1、吻合器已大范围的应用于肝胆外科、消化外科、妇科、儿科、胸外科等科室的内镜手术，与传统的对于组织的切割和缝合技术相比，吻合器可效提高手术效率，降低并发症的发病率，减轻患者痛苦，缩短患者住院时间。

  2、手术过程中，医生通过操作手柄，将器械的致动力由近侧传递至远侧，即由器械手柄传递至吻合器末端。致动力将会驱动吻合器的末端执行器夹紧组织层，切割夹持的组织层，推动吻合钉刺穿组织层，以在组织层被切割处附近将组织层紧密缝合起来。末端致动力为与主轴平行的推力(直线、现存技术的主流传动方案均为在手柄处生成直线运动形式的致动力，然后将其向远侧传递，最终转化为末端致动力。在一些现存技术中，多个金属片并排相贴组合形成推杆，通过这一些金属片的组合可将近侧的推力传递至远侧，从而获得末端致动力。由于该方案的推杆为多个金属片组成，因而能轻松实现一个自由度的弯曲并传递末端致动力。但是金属片组在弯曲状态下向前推进时会受到较大的阻力，并且弯曲程度越大阻力越大，也就是弯曲时对于致动力的传递效率较低。在另外一些方案中，吻合器的一个重要的技术提升方向为全角度弯曲，即由常规方案的一个自由度的弯曲提升至两个自由度的弯曲。在一些现存技术中，传递致动力的推杆为类似于弹簧管的结构。虽然该方案可实现两个自由度的弯曲，但弯曲状态下传递致动力时会产生较大的使末端执行器回到顺直状态的反向作用力，反映在传动上就是传动效率较低。综上所述，上述方案实现末端执行器弯曲的传动方案均为将近侧的直线运动转化为远侧的直线运动，即直线、另外一些方案采用的是将近侧的旋转运动转化为远侧的旋转运动，即旋转传动，可显著减少反向作用力的产生，传动效率较高。在一些现存技术中，传动机构在实现末端执行器弯曲的位置为类似于十字轴关节的结构，可实现两个自由度的弯曲，并且可传递轴向旋转，再通过螺母丝杠结构，传递至远侧的轴向旋转被进一步转化为直线运动，从而获得末端致动力。但是该方案虽然可实现两个自由度的弯曲(其中一个为姿态变化旋转、另一个为末端致动力的旋转运动)并可有实际效果的减少反向作用力的产生，但传递末端致动力的旋转运动(下文简称致动旋转)会受到器械姿态变化旋转的影响，从而使末端执行器实现手术操作所需的器械动作(下文简称致动动作)时不受控，影响末端执行器的精度。例如切割夹持的组织层，推动吻合钉刺穿组织层等，在手术过程中极易造成对于患者体内组织的非必要损伤。

  1、为此，发明所要解决的技术问题就在于克服现存技术中传递末端致动力的旋转运动会受到器械姿态变化旋转的影响，使得末端执行器不受控，影响末端执行器的精度的问题。2、为解决上述技术问题，发明提供了一种外科吻合器，包括：

  3、手柄部，包括第一壳体和设置在所述第一壳体中的第一空腔，所述第一空腔中设有动力组件；

  4、旋转部，一端(近侧)与所述手柄部转动连接，所述旋转部包括第二壳体和设置在所述第二壳体中的第二空腔，所述第二壳体相对于所述第一壳体沿中轴线、末端执行器，与所述旋转部的另一端(远侧)连接，所述末端执行器中设有动力轴；

  7、姿态离合机构，所述设置在所述第二空腔中且位于所述第一壳体和所述第二壳体之间；

  8、其中，所述动力轴离合机构连接所述动力组件和所述末端执行器的动力轴，所述姿态离合机构连接所述第一壳体和所述第二壳体；随着所述第二壳体沿中轴线向左移动，所述动力组件和动力轴的连接断开、所述第一壳体和所述第二壳体的连接断开。

  9、在发明的一个实施例中，所述手柄部的远侧设有环形导轨，所述旋转部的近侧设有滑槽，所述滑槽与所述环形导轨构成移动副。

  10、在发明的一个实施例中，所述动力轴离合机构包括依次连接的输入轴、输入离合、输出离合和输出轴，所述输入轴与所述动力组件连接，所述输出离合与所述末端执行器连接，所述输入离合的远侧与输出离合的近侧齿轮啮合；所述输入离合的近侧设有凹槽，当所述第二壳体向所述第一壳体的方向挪动时，所述输出离合移动至所述凹槽中。

  11、在发明的一个实施例中，所述姿态离合机构包括手柄离合和旋转离合，所述手柄离合和所述旋转离合齿轮啮合，所述手柄离合与所述第一壳体的远侧连接，所述旋转离合与所述第二壳体连接。

  12、在发明的一个实施例中，所述姿态离合机构还包括第一压力弹簧，所述第一压力弹簧的两头分别与所述手柄离合以及所述第二壳体连接。

  13、在发明的一个实施例中，所述动力组件包括动力部、传动部和输出齿轮，所述动力部与所述输出齿轮通过所述传动部连接，所述输出齿轮与所述动力轴离合机构连接。

  14、在发明的一个实施例中，还包括紧急回退机构，所述紧急回退机构包括单向旋转件、回退转轴、中间制动件和回退轴销；

  16、所述单向旋转件中设有安装孔，所述回退转轴的一端位于所述安装孔中与所述单向旋转件同步转动，且所述回退转轴在所述安装孔中沿中轴线左右移动；所述回退转轴与所述中间制动件连接且两者同步转动；

  17、所述回退转轴沿中轴线向右移动，所述回退转轴的远侧与所述动力组件的输出齿轮连接，且所述中间制动件断开所述输出齿轮与所述传动部的连接。

  18、在发明的一个实施例中，所述传动部包括输入齿轮、中间齿轮、旋转轴和第二压力弹簧；所述中间制动件包括脱位滑块和推压滑块；

  19、所述输入齿轮与所述动力部连接，所述中间齿轮与所述输入齿轮以及所述输出齿轮啮合，所述中间齿轮穿设在所述旋转轴，所述旋转轴的一端与所述手柄部的第一壳体连接，所述脱位滑块套设在所述旋转轴的另一端，所述第二压力弹簧位于所述中间齿轮和所述第一壳体之间，所述中间齿轮与所述脱位滑块的下表面接触；所述脱位滑块的上表面设有第一上平面和上斜面；所述推压滑块设有通孔，所述回退转轴穿设在所述通孔中，所述推压滑块的下表面设有下斜面和第二下平面；

  20、所述输出齿轮与所述传动部连接时，所述下斜面与所述第一上平面接触；随着所述回退转轴沿中轴线向右移动，所述第二下平面与所述上斜面接触。

  21、在发明的一个实施例中，所述单向旋转件包括棘爪轮、棘齿轮、卡位滑轨、旋转滑块和回退轴销；

  22、所述棘爪轮与在所述手柄部转动连接，所述棘爪轮内壁设有至少一个单向棘爪，所述棘齿轮的外壁设有齿牙，所述齿牙与所述单向棘爪啮合；所述卡位滑轨的近侧与所述棘齿轮连接，所述卡位滑轨内部设有圆柱型中心孔，所述中心孔的近侧设有轨道，所述旋转滑块近侧的外壁设有凸起，所述凸起与所述轨道构成移动副；所述回退转轴的近侧与所述旋转滑块的远侧连接，所述回退轴销的远侧与所述旋转滑块的近侧连接。

  23、所述旋转滑块远侧的外壁设置有环状凹槽，随着所述回退转轴沿中轴线向右移动，所述环状凸起卡装在所述环状凹槽中。

  24、在发明的一个实施例中，所述末端执行器包括第三壳体和设置在所述第三壳体中的第三空腔，所述第三壳体与所述第二壳体连接，所述第三空腔中连接有滑动螺母和沿所述中心轴线设置的丝杠，所述丝杠与所述滑动螺母构成螺纹副，所述丝杠与所述动力轴离合机构。

  26、本发明所述的一种外科吻合器，其设置了手柄部、旋转部、末端执行器、动力轴离合机构和姿态离合机构，手柄部与旋转部转动连接，末端执行器与旋转部连接。另外，手柄部内部的动力组件通过动力轴离合机构与动力轴连接，姿态离合机构连接所述第一壳体和所述第二壳体。其次，所述第二壳体相对于所述第一壳体沿中轴线左右移动，并且在第二壳体沿中轴线向左移动时，实现动力组件和所述末端执行器的动力轴断开、所述第一壳体和所述第二壳体断开。这样，在初始状态下，第二壳体相对于所述第一壳于右端，手柄部内部的动力组件通过动力轴离合机构与末端执行器的动力轴连接，从而进行动力组件带动末端执行器中的动力轴旋转，实现致动旋转。当第二壳体沿中轴线向左移动时，所述动力组件和所述末端执行器的动力轴断开、所述第一壳体和所述第二壳体断开，此时，第二壳体与末端执行器同步转动来实现姿态旋转。并且，此时由于动力组件与动力轴的连接断开，虽然动力轴会旋转但是不会将该旋转传递至动力组件。由此可见，本技术在保证致动旋转和姿态旋转正常进行的情况下，消除掉姿态旋转对于致动旋转的影响。使得末端执行器受控，提高末端执行器的精度。

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